С момента постройки города в 1703 году и Адмиралтейства в 1704 эта часть берега большой Невы использовалась как выход к реке судостроительной верфи Адмиралтейства. Через эти «речные ворота» поставлялось сырьё и материалы, здесь же спускались с эллингов построенные корабли.

Набережная была создана, когда в 1844 году все судостроительные работы были перенесены в галерную гавань, и в связи с этим были засыпаны все каналы и бассейны на его территории. В 1818 году у восточного и западного павильонов Адмиралтейства по проекту инженера А. Д. Готмана были поставлены пристани.

В 1819-1821 годах В набережную между Адмиралтейством и зданием Сената были встроены береговые «быки» Исаакиевского наплавного моста. По обеим сторонам опор моста находдятся спуски к Неве, созданные для того, чтобы жители могли брать воду из реки и садиться на суда. Строительство по проекту А. А. Бетанкура вёл инженер В. Треттер.
Дворцовую пристань в 1832 году украсили декоративными вазами и скульптурными фигурами львов. Набережная носит название Адмиралтейской с 1874 года, а в 1879 году по набережной было открыто движение.

В апреле 1872 года вышло высочайшее распоряжение об устройстве набережной вдоль Главного Адмиралтейства. Работы финансировались за счёт средств, полученных от продажи под застройку земельных участков между крыльями верфи.